基于VRML 的空间并联机器人运动仿真优化

图学学报

基于VRML 的空间并联机器人运动仿真优化

出版日期:2012-12-31 发布日期:2015-07-29

An operation simulation system for spatial parallel robot based on VRML

Online:2012-12-31 Published:2015-07-29

摘要/Abstract

摘要： ：虚拟现实技术(VRML)经常被运用于机器人仿真，针对传统的并联机器人
运动学反解运算量大所引发的仿真系统效率问题，采用VRML 的IndexedLineSet 节点，通
过负载平台的运动学参数动态更新IndexedLineSet 节点，并以该节点为基础解出导杆的位姿。
通过JavaScript 与VRML 交互编程实现了6 自由度机器人的运动仿真。结果证明，优化后的
系统仿真效率相比于传统的方法有很大的提升。

关键词: 计算机应用, 虚拟现实, 并联机器人, 运动仿真, 交互编程

Abstract: Virtual Reality Technology is frequently applied to robot simulation. To point
against simulation efficiency caused by large amount of computation of kinematic inverse solution
of traditional parallel robot, we use the kinematic parameters of load base to generate
IndexLineSet node dynamically, and then, we can solve the length and orientation of guide bar
based on this node. A kinematic simulation system is devised by using JavaScript and VRML
interactive programming. The simulation results show that the new system is more efficient than
traditional method.

Key words: computer application, virtual reality, parallel robot, simulation, interactive
programming

贾庆浩，李啸隽，刘林. 基于VRML 的空间并联机器人运动仿真优化[J]. 图学学报.

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