摘要: 机械手智能抓取工件时,工件抓取位置的获取是基于机器视觉精确装配的重点。针
对环境较复杂的装箱管状工件的装配抓取环节,建立合理的机器视觉系统,利用正向照明系统对
工件表面产生的反光直光条特征,提出了一种Gaussian 拟合与Hough 变换相结合的拟合算法。首
先利用Gaussian 拟合提取各光条法向上的中心坐标,然后将获取的坐标点集运用Hough 变换进行
拟合,最后根据获取的各光条中心线计算各工件的抓取位置。实验结果表明该方法能同时实现多
条光条直线的拟合,又能抑制干扰点或噪声的影响,有效实现装箱工件抓取位置的智能获取。