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摘 要：为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的，首先对维修#br# 任务进行任务层次法分解。在此基础上，对维修作业进行运动控制，遥控指令和自主作业指#br# 令均通过PID 控制仿真器进行仿真，转化为各运动执行器的位移轨迹曲线，从而获得维修运#br# 动仿真的理想运动轨迹，进而建立维修过程中机械臂的制造和控制误差模型，最后利用虚拟#br# 运动制动器将误差的影响叠加到维修仿真中，提高维修仿真验证评价的可靠性和真实性。#br# 关 键 词：动力学分析；机械臂；可达性；RecurDyn
Abstract: To realize the quantitative analysis of reachability of on-orbit maintenance#br# technology, maintenance mission can be broken down by stratification first. Based on that,#br# maintenance mission can be proceeded of kinematic control. Remote-control command and#br# autonomic command are emulated through PID emulator, and are transformed into kinematic#br# performers? displacement locus curve. Then the ideal maintenance kinematic emulation locus can#br# be reached. After that, the model of the robot arm?s manufacture and control variations is built. At#br# last, the reliability and validity of maintenance emulation are increased by using virtual kinematic#br# controller to add the variations into the maintenance emulations.#br# Key words: dynamics analysis; robot arm; reachability; RecurDyn
摘要： 为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的，首先对维修
任务进行任务层次法分解。在此基础上，对维修作业进行运动控制，遥控指令和自主作业指
令均通过PID 控制仿真器进行仿真，转化为各运动执行器的位移轨迹曲线，从而获得维修运
动仿真的理想运动轨迹，进而建立维修过程中机械臂的制造和控制误差模型，最后利用虚拟
运动制动器将误差的影响叠加到维修仿真中，提高维修仿真验证评价的可靠性和真实性。
